Aplicaţii robotice -sudarea robotizată - Conf.dr.ing. Valentin Ciupe Univ. Politehnica Timişoara Departamentul de Mecatronică
Introducere Sudarea reprezinta procesul fizico-chimic prin care se realizeaza o imbinare nedemontabila intre doua componente. Procedee de sudare(robotizate): Prin topire Arc electric CurentiHF Fascicul de electroni Efect Joule Plasma Laser Prin presiune Efect Joule Frecare Ultrasunete CurentiHF Simularea temperaturii si deformatiei in procesele de sudare
Introducere Robotizarea operatiilor de sudare prezinta urmatoarele avantaje: usurarea muncii sudorilor, prin protejarea lor de caldura, gazele/fumul si radiatiile emanate in timpul sudarii; intensificarea parametrilor procesului de sudare, operatorul uman fiind indepartat de zona de producere a noxelor; suprapunerea timpului de masina (de "arc") cu cel auxiliar; imbunatatirea calitatii sudurilor executate (puncte de sudura pozitionate precis, cusaturi uniforme), reducerea volumului lucrarilor de remaniere. Tipuri uzuale de suduri Simularea unei sudari
Sudarea MIG-MAG (Metal Inert/Active Gas) -Cel mai raspandit procedeu de sudare robotizata (cu arc electric); -Electrod fuzibil in mediu de gaz protector (inert sau activ); Schema de principiu a sudarii MIG-MAG Efectul gazelor protectoare asupra geometriei sudurii: a) argon; b) argon+oxigen; c) CO2; d) argon+co2; e) heliu; f) argon+heliu.
Sudarea MIG-MAG (Metal Inert/Active Gas) Realizarea unei suduri MIG-MAG Componenta capului pistoletului: 1-maner; 2-izolator; 3-duza de gaz; 4-duza de curent; 5-sarma electrod. Pistolete pentru sudarea robotizata
Sudarea MIG-MAG (Metal Inert/Active Gas) Surse moderne de sudare Dispozitive de avans al sarmei-electrod
Sudarea MIG-MAG (Metal Inert/Active Gas) a) b) c) Moduri de sudare: a) Arc scurt; b) Spray-transfer; c) Curent pulsat
Sudarea WIG/TIG (Wolfram Inert Gas) Schema de principiu a sudarii WIG (electrod nefuzibil) Realizarea unei suduri WIG
Sudarea WIG/TIG (Wolfram Inert Gas) Pistolet pentru sudare robotizata WIG Exemplu de sudare robotizata WIG
Sudarea in puncte (Spot Welding) Principiul sudarii in puncte a) b) c) Principiul sudarii cu role Fazeleprocesuluide sudarerobotizatain puncte: a) apropiere; b) inchidere; c) sudare
Sudarea in puncte (spot welding) Exemple de clesti de sudare pentru sudarea robotizata in puncte Aspectul in sectiune al unei suduri in puncte
Sudarea in puncte (spot welding) a) b) Exemple de aplicatii robotizate pentru sudarea in puncte: a) celula de sudare in puncte; b) aplicabilitatea procesului in industria auto
Sudareasitaiereacu plasma Principiul sudarii cu plasma Principiul taierii cu plasma Exemplu de taiere a unei table groase cu plasma de aer
Sudareasitaiereacu plasma a) b) Exemple de aplicatii robotizate pentru taiere cu plasma: a) decupare gauri + sanfren in tabla groasa; b) decupare inox pe contur complex (separare piese)
Sudarealaser-hibrid Principiul sudarii laser-hibrid (fascicul laser+mig clasic) Pistolete pentru sudarea laserhibrid robotizata
Sudareacu laser Principiul de functionare si exemplu de sudare robotizata cu laser la distanta(remote laser welding).
Sudareaprinfrecare(friction stir welding) Principiul sudarii prin frecare Tipuri de varfuri utilizate Formarea baii topite Diferenta de aspect intre o sudura cu arc si o sudura prin frecare
Sudareaprinfrecare(friction stir welding) a) b) Exemple de sudare prin frecare a pieselor din aluminiu: a) sudare robotizata; b) sudare pe CNC
Senzoripentrumonitorizareaprocesuluide sudarerobotizata Principiul functionarii Senzorului de Arc
Senzoripentrumonitorizareaprocesuluide sudarerobotizata Exemple de urmarire a rostului cu ajutorul Senzorului de Arc
Senzoripentrumonitorizareaprocesuluide sudarerobotizata a) b) Principiul de functionare a senzorilor laser pentru urmarirea rostului: a) senzorcu baleierearazei; b) senzorlaser 3D Senzor laser montat pe pistoletul de sudare
Simularea proceselor si programarea offline Virtual Robot Experimentation Platform www.v-rep.eu MotoVisual Cloos RoboPlan
Componenta unui sistem de sudare robotizat Robot Romat 350, dulap de comanda Rotrol II, sursa de sudare MC3-R Elemente componente de baza ale unui sistem de sudare robotizat