Microsoft Word - Sinteza_lucrarii_2010

Transcriere

1 Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Facultatea de Mecanică Catedra: Mecanisme, Mecanică Fină şi Mecatronică PROGRAM IDEI ID_076 Tipul proiectului: Proiect de cercetare exploratorie Contract nr. 30/007 Planul National de Cercetare, Dezvoltare si Inovare - PN II DEZVOLTAREA UNEI FAMILII MODULARIZATE DE ACTUATORI LINIARI SI ROTATIVI PE BAZA DE ALIAJE CU MEMORIA FORMEI SINTEZA LUCRĂRII Etapa IV / 00 (unică) Testarea si perfectionarea actuatorilor liniari si rotativi realizati, diseminare rezultate Director de proiect: Prof. Dr. Ing. Dan MÂNDRU Membri: Dr. Ing. Ion Lungu Ş.l. Dr. Ing. Simona Noveanu Prof. Dr. Ing. Vencel Csibi 00

2 Primele activităţi din faza 00 au fost dedicate elaborării documentatiei privind dispozitivele de testare si metodologia de testare, pe de o parte, a elementelor active din aliaj cu memoria formei, pe de altă parte, a actuatorilor liniari si rotativi dezvoltaţi. Aplicaţiile din ce în ce mai numeroase ale firelor din aliaj cu memoria formei a dus la noi cercetări şi testări ale acestora. Prin urmare s-au dezvoltat o serie de standuri de testare a parametrilor firelor din aliaje cu memoria formei. Pornind de la exemplele din lieratura de specialitate s-a dezvoltat un stand pentru firele AMF care să măsoare intensitatea electrică prin fir, contracţia realizată la încălzirea firului, temperatura ambiantă şi temperatura firului, forţa dezvoltată de fir şi tensiunea absorbită de fir. Toate datele înregistrate la o măsurătoare sunt salvate într-un fişier de tip ASCII, extensie.txt. Astfel cu aceste măsurători se poate calcula rezistivitatea firului şi puterea absorbită de fir. Schema bloc de măsurarea a standului este prezentată în figura. Fig. Schema de principiu a standului de testare a firelor AMF Structura mecanică a fost proiectată în Solidworks după cum se poate observa în figura.a. Aceasta este compusă dintr-o structură de aluminiu (3) în formă de U, pe post de batiu, de care sunt fixate două ghidaje () cu diametrul de 3mm. Pe aceşte ghidaje culisează masa mobilă (5) din textolit prin intermediul a două bucşi de alunecare (6). Masa mobilă este pusă în mişcare de firul AMF (8) ce este fixat de batiu prin intermediul a unui şurub M3 (). a) b) Fig. Structura mecanică a standului de testare Firul de AMF este izolat de batiu printr-un distanţier de plastic. Pe firul din AMF este amplasat un termocuplu pentru măsurarea temperaturii. Acesta este menţinut în contact cu firul AMF printr-o pastă termoconductoare. Pentru a fi ţinut şi fixat în apropierea firului s-au folosit suportul (9) şi masca de fixare a firului electric (0). În figura.b este redat explodat subansamblul de fixarea a termocuplului. Forţa de deformare a firului AMF este asigurată de arcul elicoidal (). Acesta este prins de masa mobilă printr-un suport filetat () care poate fi folosit şi ca suport de apăsare pe senzorul de forţă. De batiu arcul este asamblat prin două bride () care permite introducerea senzorului de forţă între bridă şi batiu. Totodată acest sistem permite pretensionarea arcului şi întinderea firului AMF. Masa mobilă este concepută în aşa fel încât se

3 poate ataşa un potenţiometru glisant (senzorul de deplasare) şi calibrarea acestuia cu un ceas comparator sau cale plan paralele. Fig. 3. Schema bloc de funcţionare a standului de testare Astfel pe structura mecanică realizată s-a conceput un sistem de achiziţie a semnalelor generate de senzori şi comanda firului AMF în impulsuri modulate în lăţime (PWM) sau frecvenţă (PFM). Schema bloc a întregului ansamblu (mecanic-electronic-soft) este prezentată în figura 3. Senzorii folositi au fost: termocuple pentru masurarea temperaturii, rezistenţă calibrată pentru masurarea curentului, un potenţiometru pentru măsurarea deplasarii firului şi un senzor fe forta PS-0 de la compania Imagesco. Toate semnalele electrice primite de la senzori sunt preluate în mediul de programare Labview prin intermediul plăcii de achiziţii de date NI-cDAQ97. Dezvoltarea acestui program permite achiziţionarea de date ale parametrilor firelor AMF şi salvarea lor în fişiere separate facilitând analiza şi compararea acestora. Are o interfaţă foarte uşor de utilizat şi permite modificarea parametrilor de comandă in timpul derulării măsurătorilor. Se poate modifica şi numărul de măsurători pe secundă în funcţie de aplicaţia derulată. Parametrii măsuraţi sunt afişaţi real time şi pot fi analizaţi. Acest stand este o soluţie rapidă de testare a firelor AMF folosind elemente componente uzuale. De asemenea pot fi dezvoltate şi alte aplicaţii folosind acest stand. În figura este redată o fotografie a standului. Fig. Fotografie a standului de măsurare a firelor AMF Testarea şi experimentarea firelor din aliaje cu memoria formei s-a realizat pe standul descris capitolului anterior, iar rezultatele acestor măsurători sunt prezentate în cele ce urmează. Testele au fost realizate în două etape. În prima etapă s-au măsurat deplasarea (contracţia) firului, curentul prin fir, temperatura pe fir şi temperatura ambiantă. A doua etapă a fost concentrată pe măsurarea forţei dezvoltate de 3

4 fir. Diametrele firelor care au fost testate sunt: 37μm, 50μm, 75μm, 00μm, 5μm, 50μm şi 00μm. Semnalul măsurat este însoţit de o serie de zgomote generate de o gama largă de factori cum ar fi frecarea în lagăre, reţeaua de alimentare cu energie electrică, impurităţile depuse pe senzorul de deplasare etc. aşa cum se observă în figura 5.a. Pentru a elimina o parte din aceşti factori perturbatori, rezultatele obţinute au fost filtrate cu un filtru opreşte banda între 50Hz şi 500Hz (fig.5.b). a) b) Fig. 5 Filtrarea semnalului măsurat pe stand În continuare sunt prezentate variaţiile deplasării firului, curentului prin fir, temperaturii pe fir şi temperatura ambiantă în timp pentru un fir de 75µm diametru măsurat (figura 6). Totodată s-au analizat şi caracteristicele intrare ieşire cum sunt deplasare-curent, temperatură-curent şi forţă-curent. Fig. 6 a) Variaţia deplasării a), temperaturii b), forţei c) şi a curentului în timp a firului AMF de 75μm; Sunt prezentate variaţia contracţiei firului din aliaj cu memoria formei pentru toate firele măsurate şi totodată timpii de încălzire (fig. 7.a) şi timpii de răcire (fig. 7.b) a firelor în aer liber. Se poate observa un timp de răcire şi încălzire destul de mic pentru firele cu diametre între 37μm şi 00μm. Acest lucru dovedeşte că firele din aliaj cu memoria formei se pretează pentru miniaturizare. a) b) Fig. 7 a) Timpii de încălzire a firului AMF; b) Timpii de răcire a firului AMF În figura 8 este redată variaţia forţei dezvoltate de fire. Se observă că în numai 0.5s toate firele ating valoarea medie a forţei dezvoltate. Forţele măsurate variază între N şi 0N.

5 Fig. 8 Variaţia forţei pentru firele din AMF În urma acestor măsuratori s-au finalizat actuatorii liniari şi cei rotativi pe bază de fire din aliaje cu memoria formei. Principiul de funcţionare al actuatorului liniar are la bază axul principal ce este ghidat în bucşele. Axul principal este antrenat de firul din aliaj cu memoria formei, iar revenirea acestuia la forma iniţială se realizează cu ajutorul arcului elicoidal 3. Firul din aliaj cu memoria formei este ghidat după rolele 6 pentru a avea o lungime mai mare şi implicit o contracţie mai mare. Rolele de ghidare a firului 6 sunt realizate din material termoizolant şi electroizolant, de exemplu textolit. S-a impus această condiţie pentru ca firul să nu intre în scurt circuit şi pentru a nu pierde din temperatura de activare. Axul de fixare este prevăzut cu un tub de protecţie din plastic pe zona de prindere a firului pentru aceleaşi condiţii invocate mai sus. a) b) Fig. 9 Principiul de funcţionarea al actuatorului liniar Pentru calculul lungimii firului şi a celorlalţi parametrii s-a utilizat schema din figura 9.a. Pentru familia de actuatori s-au considerat lungimea l ca fiind 30mm valoare de pornire, distanţa dintre rolele de ghidare şi axul de antrenare (s) de,5mm, iar distanţa dintre role (a) fiind de 5mm la un diametru al rolei de 5mm. Toate aceste valori pentru familia de actuatori liniari sunt prezentate în tabelul. Folosind tabelul si caracteristicile firelor din AMF s-a calculat lungimea totală firului (), deplasarea firului (), forţa efectivă dezvoltată (3), forţa de deformare () a pentru fiecare tip de actuator. Tabelul Caracteristicile constructive ale actuatorului liniar Ansamblu l [mm] s [mm] a [mm] dr [mm] dfir[µm] σ a [MPa] σ amax [MPa] MAMF MAMF , MAMF d fir lt 6l 7 s () l t f () d fir Fef (3) a d fir Fd () d Totodată au fost calculate şi caracteristicile arcului elicoidal de deformete a firului. Aplicând aceste relaţii pentru toată gama de diametre a firelor din aliaj cu memoria formei se obţin o serie de valori ce sunt 5

6 prezentate prin graficile din figura 0. a) b) Fig. 0 Analiza parametrilor actuatorilor liniari Ansambul actuatorului are următoarea structură şi funcţionare: în interiorul carcasei se montează axul de ieşire, prin intermediul bucşei 3, precum şi reperele ax scurt 8 şi ax lung 0, pe care se montează rolele 7, cu rol de ghidare a firului din aliaj cu memorie 6. Acesta este trecut printr-o prelucrare a axului de ieşire, capetele fiind fixate prin intermediul axului de fixare 3. Axul de ieşire are suprimată mişcarea de rotaţie prin ştiftul 5. Reperele ax lung 0 servesc şi la montarea plăcii electronice 5. Capacele, prevăzute cu fante, sunt fixate prin şuruburile. S-au mai notat: 9 inel de siguranţă, şaibă, 6 piuliţă. La activarea firului din aliaj cu memorie 6, acesta se încălzeşte rezistiv până la o temperatură ce depăşeşte temperatura de transformare de fază, astfel că revine la o lungime mai scurtă; capetele fiind fixate, firul din aliaj cu memorie 6 va exercita o tracţiune asupra axului care se va deplasa înspre interiorul carcasei, comprimând arcul elicoidal. Când firul din aliaj cu memorie 6 este dezactivat, temperatura lui scade sub cea de transformare de fază şi sub acţiunea arcului, firul este întins la lungimea corespunzătoare reluării unui nou ciclu iar axul este deplasat în afară. Mişcarea liniară produsă de actuator este controlată pe cursa sa activă, la tragerea axului înspre interiorul carcasei, revenirea în sens invers fiind asigurată de arcul. Prin modificarea distanţei dintre role şi a numărului de role, se modifică lungimea firului din aliaj cu memoria formei, şi astfel, cursa actuatorului. Prin modificarea diametrului firului sau prin legarea mai multor fire, în paralel, din punct de vedere mecanic, se modifică forţa dezvoltată. a) b) Fig. Ansamblul actuatorului liniar cu fir din aliaj cu memoria formei Schema electronică a actuatorului liniar (figura ) este compusă dintr-un microcontroler de tip AVR ATmega8 care comandă firele din aliaj cu memoria formei prin impulsuri modulate în lăţime. Aceste impulsuri sunt aplicate în baza tranzistorului Darlington Q, TIP. Firul din aliaj cu memoria formei se conectează la cablaj prin conectorul J3. Curentul ce străbate firul este măsurat prin rezistenţa R7. Căderea de tensiune pe rezistenţă este amplificată de amplificatorul U, ua7, fiind conceput ca şi amplificator diferenţial. Tensiunea amplificată de U este aplicată convertorului analog-digital al microcontrolerului prin pinul PC0(ADC0). Valoarea curentului măsurat este aplicată algoritmului de control al actuatorului pentru al controla în buclă închisă. 6

7 7 5 R 0 R k J Termistor R3 0k J CON 3 R5 0 MHz C 33p Reset C 33p ATmega8 8 RESET PC6(ADC5/SCL) 7 3 PD0(RXD) PC(ADC/SDA) 6 PD(TXD) PC3(ADC3) 5 5 PD(INT0) PC(ADC) 6 PD3(INT) PC(ADC) 3 7 PD(XCK/T0) PC0(ADC0) 8 VCC GND 9 GND AREF 0 0 PB6(XTAL/TOSC) AVCC 9 PB7(XTAL/TOSC) PB5(SCK) 8 PD5(T) PB(MISO) 7 3 PD6(AIN0) PB3(MOSI/OC) 6 PD7(AIN) PB(SS/OCB) 5 PD8(ICP) PB(OCA) SCK MISO MOSI U UA R0 k 3 R6 k R8 k R9 0k R 0 R7 J3 SMA wire Q TIP D 5V C3 00n R Reset k D LED C n R k J5 Reset MOSI Reset SCK MISO J STK00 a) b) Fig. Schema electronică de acţionare a actuatorului liniar Totodată în algoritmul de control este inclusă şi măsurarea temperatului firului printr-un termistor ce se conectează la cablaj prin conectorul J. Semnalul electric preluat de la termistor este aplicat microcontrolerului prin pinul PC0(ADC0). Schema electronică a actuatorului este concepută astfel încât se pot aplica la intrare semnale analogice (PC0-ADC0) cât şi digitale (Rxd, Txd). Alegerea tipului de semnal se realizează prin intermediul rezistenţelor R şi R5 ce sunt folosite pe post de jumper. Algoritmul de comandă este astfel conceput încât pentru o intrare analogică de 5V să rezulte la ieşirea actuatorului o deplasare de 5mm. Semnalele de intrare sunt aplicate circuitului prin conectorul J. Alimentarea actuatorului se poate face între 5V şi 0V. Acesta este prevăzut şi cu un LED de semnalizare D3 a prezenţei tensiunii în circuit. Microcontrolerul funcţionează cu o frecvenţă de lucru de 8MHz şi se poate programa utilizând un programator STK00. Schema electronică a actuatorilor liniari a fost concepută pe baza calulelor electrice de activare a firului. S-a calculat rezistenţa electrică a firului, puterea disipată pe acesta, curentul efectiv, rezistenţa de limitare a curentului şi puterea disipată pe aceasta. Cablajul electronic este conceput pentru utiliza cât mai mult componente SMD (surface mount device) permiţând astfel integrarea plăcii electronice în carcasa actuatorului liniar, aşa cum este ilustrat în figura 3. Fig. 3 Integrarea cablajul electronic în carcasa actuatorului liniar Actuatorii rotativi cu fire din aliaj cu memoria formei au o structură similară cu actuatorii liniari prezentaţi anterior. Principiul de funcţionare este bazat pe înfăşurarea firului din aliaj cu memoria formei 3 pe rola de antrenare ce este solidarizată de axul principal al actuatorului prin ştiftul. Firul din aliaj cu memoria formei este ghidat după rolele 9 şi fixat de axul de fixare. Schema de principiu a actuatorului rotativ este prezentată în figura.a. Calculul actuatorilor rotativi s-a realizat după schema de funcţionare prezentată în figura.b. S-au dezvoltat trei tipuri de actuatori cu lungima dintre rolele de ghidare l de 6mm, 3mm şi 8mm. S-au calculat lungimea firului, deplasarea unghiulară, momentul dezvoltat (fig..c), precum şi parametrii electrici asemenea actuatorilor liniari. Analizând calculele de mai sus s-a conceput actuatorul rotativ (figura 5). Un actuator rotativ, în concordanţă cu cele prezentate în figura 55, are următoarea structură şi funcţionare: în carcasa, se montează axul de ieşire, prin intermediul bucşei 7. De axul se solidarizează rola de antrenare, cu ajutorul ştiftului. Acesta are şi rolul de a fixa câte o extremitate a firelor 3a şi 3b, de rola de antrenare, şi astfel de axul. Cealaltă extremitate a firelor 3a şi 3b este fixată de axul de fixare. Reperele ax scurt 0 susţin rolele 9, care asigură traseul celor două fire din aliaj cu memoria formei 3a şi 3b. 7

8 Fig. Schema de funcţionare a actuatorilor rotativi Capacul cu fante 5 este montat cu şuruburile 6. Firele 3a şi 3b sunt activate succesiv: la activarea firului 3a, acesta se încălzeşte până la o temperatură peste cea de transformare de fază, revine la o lungime mai mică (se scurtează); cum un capăt este fixat la carcasă, prin celălalt capăt antrenează în mişcare rola de antrenare şi astfel, axul ieşire. În această etapă are loc alungirea firului 3b. La activarea firului 3b, funcţionarea este similară, mişcarea având loc în sens invers. Prin modificarea distanţei dintre rolele 9, a numărului de role şi a diametrului rolei de antrenare, se modifică lungimea firelor din aliaj cu memoria formei, şi astfel, cursa unghiulară a actuatorului. Prin modificarea diametrului firelor sau prin legarea mai multor fire, în paralel, din punct de vedere mecanic, se modifică cuplul dezvoltat. Fig. 5 Actuator rotativ cu AMF. Vedere explodată. Pentru acţionarea firelor se foloseşte o schemă electrică similară cu cea utilizată la actuatorii liniari având diferenţa că sunt comandate două fire din aliaj cu memoria formei. În figura 6 sunt prezentate desenele de ansamblu al celor trei actuatori rotativi şi liniari proiectaţi şi realizaţi. d) Fig. 6 Actuatorii liniari şi rotativi. Proiectare şi realizare. Măsurarea deplasării actuatorilor liniari şi implementarea controlului PID s-a realizat la Ecole Nationale Superieure de Mecanique et des Microtechnique de Besancon (ENSMM), institutul de cercetare Franche-Comte Electronique, Mecanique, Thermique et Optique, Sciences et Technologie (FEMTO-ST), departamentul Automatique et Systemes Micromecatronique (ASM). Principiul standului de măsurare este prezentat în figura 7. Acesta este compus din trei părţi principale: software - prin utilizarea mediului de programare Matlab şi Control Desk de la DSpace; electronic prin folosirea plăcii de achiziţii DSpace PX0 ME9D, a unui convertor tensiune-curent, a senzorului de deplasare LK-G5 cu convertorul de semnal LK-GD500 de la Keyence şi a unui convertor de tensiune-tensiune folosit pe post de amplificator de tensiune; mecanic constă din ansamblul actuatorului liniar pe bază de fir din aliaj cu memoria formei. 8

9 a) b) Fig. 7 Schema bloc a standului de măsurare pentru actuatorii liniari a) şi programul în Simulink b). Principiul de măsurare este prezentat în continuare. Se realizează un program de măsurare în Matlab Simulink (fig. 8) în care se introduc toţi parametrii necesari măsurătorii: semnalele generatoare (rampă, treaptă, sinus şi impuls), amplificatoare de conversie a semnalului pentru curent şi pentru senzorul de deplasare, placa DS0 convertor digital-analog pe 6biţi de mare viteză şi placa DS00 convertor analogdigital pe 6 biţi.acest program este rulat şi încărcat în Controldesk. În Controldesk se fac legăturile cu variabilele din programul din Matlab Simulink şi se realizează o interfaţă cu utilizatorul În mod similar s-a conceput standul de măsurare şi control a actuatorilor rotativi din aliaje cu memoria formei. Diferenţa esenţială este ca s-au controlat două fire de aliaj cu memoria formei în mod antagonist. Fig. 9 Fotografie a standului de măsurare Măsurătorile au fost concepute pentru fiecare actuator liniar în parte. Diametrul firului din aliaj cu memoria formei a fost de 50μm şi de 5μm. S-a măsurat deplasarea efectuată de actuatori pentru semnale treaptă, sinus şi impulsuri dreptunghiulare pentru identificarea sistemului. În figurile următoare sunt prezentate răspunsul la treaptă a actuatorului, variaţia deplasării (ieşirea) în timp pentru semnale sinusoidale şi dreptunghiulare ale curentului de intrare şi caracteristica intrare-ieşire (curentdeplasare). 9

10 Fig.0 Variaţia deplasări pentru un semnal sinus de 0.05Hz a celor trei ansambluri, cu fir de 50µm Fig. Caracteristica deplasare-curent pentru un semnal sinus de 0.0Hz a celor trei ansambluri Prin analiza graficelor rezultate pe poate observa comportarea relativ bună a actuatorului pentru frecvenţe mici până la 0.Hz; apariţia histerezisului la toate frecvenţele; răspunsul relativ lent al actuatorilor. În figura.b se poate observa şi influenţa frecării dintre axul principal şi bucşile de ghidare precum şi influenţa frecării dintre arc şi carcasă. Peste anumite frecvenţe în special peste frecvenţa de 0,5Hz actuatorul nu mai răspunde la comanda aplicată şi se impune răcirea firelor din aliaj cu memoria formei. Aceasta se poate realiza fie prin ventilaţie fie prin folosirea de elemente Peltier. În urma măsurătorilor de mai sus actuatorilor liniari s-a ales actuatorul MAMF pentru aplicarea unui control PID acestuia şi pentru a încerca eliminarea histerezului. Astfel s-a realizat în Matlab Simulink programul din figura pentru implementarea unui control PID asupra actuatorilor liniari. Acesta are în componenţă generatorul de semnale, controlerul PID, un comutator pentru folosirea ventilatorului la răcirea firului şi subprogramul SMA-cooler pentru conectarea cu placa DSpace. Fig. Programul în Simulink pentru controlul PID a actuatorului liniar S-au încercat valori diferite pentru coeficientul proporţional şi cel integrativ până s-a ajuns la o 0

11 oarecare stabilitate a sistemului. Apoi în urma testelor efectuate s-a decis începerea măsurătorilor cu valori de 0, pentru K P şi K I. Frecvenţele testate au fost cuprinse între 0,0Hz şi 5Hz. Valorile pentru frecvenţe cuprinse între 0,0Hz şi 0,05Hz sunt date în figurile 3,. Fig. 3 Variaţia semnalului de referinţă şi a deplasării pentru un semnal sinus de 0.0Hz (a), 0,0Hz (b) şi 0,05Hz (c) cu control PID, Kp-0., Ki-0. d) Fig. Caracteristica semnal de referinţă şi deplasare pentru un semnal sinus de 0.0Hz (a), 0,0Hz (b) şi 0,05Hz (c) 0,07Hz(d) cu control PID, Kp-0., Ki-0. Fig. 5 Variaţia semnalului de referinţă şi a deplasării pentru un semnal sinus de 0.0Hz (a), 0,0Hz (b) şi 0,05Hz (c) cu control PID, Kp-0., Ki-0. Fig. 6 Caracteristica semnal de referinţă şi deplasare pentru un semnal sinus de 0.0Hz (a), 0,0Hz (b) şi 0,05Hz (c) cu control PID, Kp-0., Ki-0. S-au continuat măsurătorile pentru valori de 0, K P şi 0, K I şi se pot vedea în figurile 5-6. Analizând caracteristica intrare-ieşire a rezultatelor se poate observa liniarizarea procesului pentru frecvenţe

12 mici, 0,0Hz, 0,0Hz, 0,05Hz. Pentru a avea o liniarizare şi pentru frecvenţe mai mari s-a folosit un ventilator pentru răcirea firelor, iar coeficienţi de control au rămas la 0,. Pentru această configuraţie măsurătorile sunt redate în figurile 3-. Fig. 7 Variaţia semnalului de referinţă şi a deplasării pentru un semnal sinus de 0.0Hz (a), 0,0Hz (b) şi 0,05Hz (c) cu control PID, Kp-0., Ki-0. şi ventilaţie Fig. 8 Caracteristica semnal de referinţă şi deplasare pentru un semnal sinus de 0.0Hz (a), 0,0Hz (b) şi 0,05Hz (c) cu control PID, Kp-0., Ki-0. Astfel s-au realizat tabelele de catalog pentru actuatorii liniari si rotativi prezentate in anexele I-II.

13 Anexa I Caracteristicile mecanice şi electrice ale actuatorului liniar cu memoria formei MAMF-0-00 Actuatorul liniar MAMF-0-00 Nr. d fir l fir f F ef R fir I [mm] [mm] [mm] [N] [Ω] [A] d fir - diametrul firului din aliaj cu memoria formei l fir - lungimea firului din aliaj cu memoria formei f - deplasarea actuatorului - forţa dezvoltată de actuator F ef R fir I Nota: L [mm] A [mm] s [mm] rezistenţa electrică a firului din aliaj cu memoria formei - curentul recomandat prin firul din aliaj cu memoria formei Caracteristicile date mai sus sunt representative pentru utilizarea unui singur fir din aliaj cu memoria formei în actuator. 3

14 Anexa II Caracteristicile mecanice şi electrice ale actuatorului rotativ cu memoria formei MAMF-0-00 Actuatorul rotativ MAMF-0-00 d fir Nr. l fir θ M ef R fir I [mm] [mm] [ ] [Nmm] [Ω] [A] d fir - diametrul firului din aliaj cu memoria formei l fir - lungimea firului din aliaj cu memoria formei θ - deplasarea unghiulară a actuatorului M ef - momentul dezvoltat de actuator - rezistenţa electrică a firului din aliaj cu memoria formei R fir L [mm] l [mm] 30 I - curentul recomandat prin firul din aliaj cu memoria formei Nota: Caracteristicile date mai sus sunt representative pentru utilizarea unui singur fir din aliaj cu memoria formei în actuator.