TENINŢE PRIVIN EZVOLTRE SISTEMELOR METRONIE INTELIGENTE Pof. d.. Ts, Pof. d. ing. P.ntonscu. Ntu csto sistm p sc umnă.. Pfomnţă mximă Sistml mcnic considt ici sunt fundmntl nlini (opusul sistmlo c lucă l vită constntă pcum tuinl, pompl, licl, tc.. cstă nliniitt st pntu utili lo (ps, ooţi, lonl vionlo, sistml d sml, vnl d pă l vpolo, tc.. in nfici, nliniitt conduc l modl complx incdiil scopului lo (cupinând su mi mult citii c pot fi în conflict. Nu vm copul nliticii imdit folosit l tt csto nliniităţi în sistm c ncsită ăspuns fot ngic (în mi puţin d o mili-scundă d schim ncsităţil l işi (tuulnţ l vion, fctl tmptuii, tuluăil pocslo, tc.. Răspunsuil stilit (pin mtodl t p linii ultă înt-o opţi d consv xtmă ( iscului minim c nu st uşo influnţt d optoul umn (ultimul clint. cst conduc l suictul contolului t p citii. citiu dtmină opţi ună (su poictul fţă d c? st fomul nlitică lo? Sunt l cl mi întmit pntu xpimnt şi stoc c un pln d citii? st înţlsul fiic l lo încât poictntul pot dcid fot cl cât st d pioit; când cst citii sunt xtm d voltil, cum sunt olvt conflictl dint l? cstă fomul tă p citii conduc l ti cinţ d ă c tui să fi stisfăcut pntu cst sistm mcnic nlini în scopul d sigu funcţion lo conomică şi îmunătăţi continuă poictului pst timp. În pimul ând tui să n stăduim întotdun pntu un st d pfomnţ mxim (tocmi cum fcm cum pntu motol vionlo d vânăto. cst oictiv d pfomnţă în timp l v să spună că poictntul pot fi mult mi gsiv (câştigând l limit pfomnţi vo pă iscui - supîncăli, viţii, stuţi, tc. d opţii t p citii idntifică cst mninţăi şi dministă sistmul c t. upă cum odăm mljul, v d pfomnţă st puită mult mi pd. cst st pt dciii optoului d cunoşt în plus ncsitt imdită costului l cunoscut.. Mntnnţ tă p condiţi (M dou cinţă st stâns socită cu concptul vi d pfomnţă. cst cupind o nliă istoică compltă cinţlo p sistm, on pfomnţi ctul lui (on fost dusă c indicţii, pin dtl d l snoi, l pmtilo opţionli chi. um fctă cstă duc oni d pfomnţă susistmului opţi glolă sistmului, c st cţiun comndtă l opto, v fi înlocuit susistmul şi und, tc.? M st cl dpndntă d clşi citii d pfomnţă utilit l dfini oni d pfomnţă, cu nvoi suplimntă d pvd hiv şi înlocui su comnd dciii d ctuli l opto... Tolnţ gşlii ti cinţă pntu sistml intlignt st că l tui să fi tolnt l gşli. cst încp cu icţion şi Idntific Gşlii (IG c st tă p un modl pmtic d înltă clitt l sistmului (tst şi mtologi xtins... hitctu dschisă Îndtă c cst nivl d pfomnţă st oţinut, xistă o nvoi pntu hitctu dschisă în cst sistm mcnic complx d duc costul, d difu mult mi pid thnologi pin upgdăi şi d fc pţii pid chi fil, pcum st cum făcut pntu computl psonl iftin... jutoul şi supvgh umn Pntu cstă clsă d sistm oţin impctul lo mxim, l tui să stisfcă ncsităţil umn şi să fi folosit în mod spcific pntu măi cpcitt fiică umnă (othotic, xochlt pntu idic goi, mico-chiugi, dmont fcilităţilo nucl, scinil d constucţi clădiilo tc. und xistă inctitudini în scini.
. Sistml mcnic d ints c umă st o pimă list sistmlo mcnic l scă umnă. Fic sistm mcnic st pntt cu o scută xplicţi dsp cum v influnţ fotul d dvolt popus sup thnologii implict... utomoil / vhicul Nivlul d intlignţă dint-un utomoil xplodt în ultim dcdă (fân, sistm d limnt cu comustiil, tnsmisi, sistm d climti tc.. Smnl sunt că suntm în mişc căt tolnţ gşlă (fân, mntnnţ tă condiţiont (ti şi pfomnţ mximă (sistmul d limnt cu comustiil. cst st o ilust putnică nvoii viito în cst domniu. Fig.. plicţii pntu sistm mcnic intlignt.. onv / Nv spţil tât d un sunt onvl nost, că supfţl lo d contol sunt lit pin sistm c nu sunt suficint d tolnt l gşli. Un ctuto dfct dtmină flimntul uno linii in. Mntnnţ tă p condiţi nu st un modl d ă, conducând în m măsuă l p mult lm fls. Sistml hidulic tui să fi înlocuit pin su sistm (lcto-mcnic mi uşo şi mi intlignt. hiv nu st totuşi l nivlul utilit pntu onvl milit. Est vidntă nvoi d îmunătăţi sigunţ onvlo, ducând mninţ viţilo umn... onv lgnt O onvă d tnspot st pvăută fi în sviciu pntu ni, funcţion i ncsită costul d ilion US din c % s dtoă costului cu psonlul, cst fiind unul cupins în tipul d hitctuă. Moduil thnic sunt xtm d dificil, supviţui su tc st dpt d fi siguă şi costuil d instui sunt impotnt. S popun d dschid în sus hitctu onvi (comunicţii, distiuţi putii, ctutoi, mânui mlo tc. pntu s duc psonlul d od cu %, duc dmtică umi logistic, li modului thnic pin piă şi cţiun şi duc costului popităţii în totl cu %. cst st un xmplu pfct pntu dsfăşu thnologii comndt în cstă luc... lull d ficţi ostul cl mi m socit cu chipmntul d ficţi (mi ls ooţi st intg cstui în sistmul d poducţi l ficii. Est fil cum să s sml p ncsitt sistmlo utomt mici şi simpl dsup clullo d ficţi complxă (cu pst OF complt intgt pin folosi unui st minim d modul stnddit. O duc cu % costului d intg l ooţilo pntu un ficnt uto impotnt v slv milion US p n. Intg st vindc călcâiului lui chil din ficţi. cst st pinciplul nficiu c fi oţinut d l concptul clullo d ficţi. În plus, clull d ficţi sunt înlt pll, făcând configu lo şi o lg d- lungul fluxului scvnţlo d pocs pntu fi făcută d opto. Vitul tot thnologiil comndt în cstă luc pot fi folosit pntu stisfc cstă nvoi... Echipmntul d constucţi Polm mjoă st sigunţ lucătoului socită cu tot scinil complx şi innt piculos socit cu constucţi (mdiu nsigu şi schimăto fiic. ici noi pfăm să pvdm xoschlt d juto, sistm utomt pntu scini ptitiv, sistm d tlop pntu scini cu ă m d cţiun tc. ostul fctiv dvin o polmă c fc pţi p loc şi mntnnţ pin psonlul instuit nominl. cst cinţ sunt idl pntu nivlul d intlignţă şi intvnţi popus ici.
.. Sistm cu chipmnt mdicl Tot tipuil d sistm sunt utilit cum fi pntu fic din pcinţii xminţi (pin chipmnt ticult fi pntu li most d nli complict pntu dtmin condiţi d sănătt su xistnţ olii. cstă thnologi tins un nivl idict d spcili, totuşi ămân o hitctuă închisă căi pfomnţă pot fi limittă şi căi mntnnţă ămân să fi lită d spciliştii in instuiţi. În unl modui, cst chipmnt st p mic, st o scină uşoă pntu clull d ficţi. Toţi cşti fctoi thnologici pot fi plicţi dict în domniul mdicl cu schimăi mino d ccntut. În cstă plicţi, und v fi mi mult d ccntut p dtl xct hivt şi intptt pntu psonlul mdicl..7. Mini-mdii înconjuăto Unl scini nu ncsită în fpt (su solut implic umnă. cst includ mânui mtillo piculos (plutoniu, limin mlo nucl, iscui iologic xtm, mdii sup-cuăţt pntu industiil fmcutic şi micolctonic tc.. Mi înint, omnii u săvâşit cst scini în cutii cu mânuşi. Sunt popuni viguos pntu îndpăt compltă omului d l cst scini. Mic utomti constuită pst tot din câtv modul stndd pmit înlocui pidă omnilo (su ooţi îndmântici pntu c o soluţi fctivă d cost l cstă plicţi ncsă..8. Echipmnt distctiv cst domniu l intsului umn s- dvoltt mi sigu c un conducăto conomic ( socoti pcuil nost d distcţi, chipmntul ducţionl, păpuşil oot tc.. cst u fost o xploi intsului pntu omnii tini în sistml d ooţi. cstă dvolt popusă lucă să fcă cstă clsă d chipmnt -configuil, smlt după cinţă (pcum păpuşil Lgo şi infio l pţ. Vd sistmlo mcnic l împună cu cptuil gfic supio imginţii nost şi invstiţi ctulă nostă în comustiili în dvolt umnă..9. Măi umnă Unul din cl mi dificil domnii pntu cstă împing în dvolt st măi umnă (d c foţ mi mi, mi multă pcii, timpi d cţi mi uni, oi limint su filtt, cşt ndunţi şi ostnlă dusă tc.. Scinil ptitiv în industi pot fi psupus c o cominţi chilită omului şi mşinii (pcum un xoschlt, un cânt lift cu OF, un xtnso pntu ting lungimii d vit căldu, chimicll su lt iscui tc.. ul st fot in ilustt pin folosi tlopăii pntu chiugi. Scinil complict su oi d înclin ncsită câtv o; d xmplu constucţi sânului ncsită noml o în sl d opţi. Fic thnologi tui să fi făcută disponiilă d chiug pntu duc dut opţii chiugicl, oi dus şi xtind viţii poductiv lui / i: cst lucu cum p că st fil... Locui / tiul p Mt S p pot c ocupţi umnă p Mt să fi un din plicţiil p tmn fot lung, d noi putm să fcm pvdi în cst domniu d dvolt. tunci putm să vm o misiun d pcuso în xplo locul, d st o infstuctuă nominlă şi d stili un pim nivl d stuctui pntu ocupţi umnă. vnpostul put pnt totă lum umnă, întmit npăt p un vnpost simil p Pământ (poducţi d hnă, cup suslo, fic mtilului d cn vi, utilităţil şi dumuil, fcilităţil p tmn lung pntu ocupţi umnă şi st csti infstuctui tc.. Ţint st d fc mşinil ncs dint-un un st mic d modul, d lcătui o vitt lgă l c, d pvd un st miniml d pis, d utomti pţi pint-un pocs d înlocui modullo, d hiv tot opţiil pntu ctoul dciii tc. Tui să n stăduim d duc gutt misiunii d oi şi costul misiunii d oi pst sistml monolitic ctul, d împidic insuccsl dstuos şi d pmit mngului d configuţi suficint timp d nj pntu stocul d p Pământ d poviion din timp cu chipmnt... Fic smiconductoilo Un st xtnsiv şi unic d chipmnt fost dvoltt pntu tp multipl socit cu fic smiconductoilo, mjoitt ddict scinilo xtm d ptitiv cu intvnţi optoului nominl şi chiiţi d dt l pocsului locl limitt pntu nliă su hiv. o conscinţă, viţiil / insuccsl pocsului pot mg nosvt până l sfâşitul uni scvnţ d tp când s- cumult podus ncospunăto considil. ici înint mtologi clo mi un mşini, chiiţi d dt, monitoi îndplinită şi mntnnţ tă p condiţi sunt snţil pntu duc flimntul pocslo costisito şi utili sistmlo d mnipul fot flxiil (ootic pint cst mşini d pocs ddict pot cşt dmtic flxiilitt pocslo glol, să fcă posiilă schim hitctuii micoficilo (şi duc costului lo, mut fundmntlă cii pntu oic mâini umn d contct (pntu cuăţi intnsifictă şi fc plnific pocslo mult mi pdictiil.
. ctivităţi d cct snţil ct comndtă s v concnt p utili thnologii computit vnst l ccl putnică dvoltăii uni ştiinţ sistmlo mcnic intlignt. Rsusl computţionl msiv cum disponiil fc posiilă tt dsciii pmtic totl tot mi mult cls gnl d sistm mcnic intlignt stfl că cctătoul pot gândi cu mi multă litt sup poictăii ihit gnic şi sttgii d contol c tui să conducă l un nivl mxim d poductivitt noilo idi şi thnologii vlut pin simulăi complt. cstă cpcitt computţionlă spoită v mijloci c umătol domnii să fi discutt:.. hitctu dschidă Sistml mcnic viito vo fi din modul stuctut uşo sotimntl (ctutoi tolnţi l gşli stnddiţi, stuctui d contol cu sclă mixtă, sistm funcţionând l o nvlopă d îndplini-pfomnţă mximă tc. funiând pcht finit l thnologiilo vifict (ctifict d fi smlt pid în mşini intlignt gnic... Stuctui dundnt Stuctuil sil şi pll cu dxtitt d nivl înlt şi vit ostcollo ncsită un nivl înlt d cospondnţă intlignţi pntu lu dciii d funcţion înt-un timp l (pntu pcii spoită, cpcitt d încăc, vită tc... Poict optimlă Succsl iniţil în folosi thnicilo d optimi l polm multi - pmtică / multi citilă socită cu mşinil intlignt condus l o mi ună pti pmtilo d pfomnţă ctutoilo. cst fot intns computţionl tuit să fi xtins pntu Fig.. Rooţi cu hitctu dschisă includ în întgim domniul pmtilo d poict (dimnsiunil lmntlo, distiuţi mslo şi pmtii dfomţii... Simul gfică Stuctuil -configuil complx ncsită cctistici opţionl pntu fi xpus (pntt cu m fidlitt tât d poictntul cât şi d optoul d sistm. Funcţiil d instui (ntnmnt, cum s- dmonstt d ntnoul lgt d viţi, vo fi ncsmnt în cşt pntu îndmân optoilo d lu dciii intctiv complx socit cu op l o ţ d sistm... Softw opţionl Pntu dsci complt st dinmică unui sistm şi d fom pntu un limj opţionl gnic, cpil d pogm off-lin şi sping tuluăilo (ptuţiilo, pot fi plict cum un pogm ointt p oict simolic. Fomulăil vifict pot fi încustt în pocsol ddict d funi clcul l vită fot m. cst softw pot fi scis înt-o hitctuă c pmit xtnsiilitt dplină... Fuiun snoilo Susistmul sno tui să funi dt dsp funcţion mşinii intlignt şi intcţiun csti cu mdiul. Snoii d sistm cupind foţ, poiţi, vit, cclţi, cuntul şi tnsiun d cţion tc. Snoii d pocs includ găsi domniului (până l ostcol şi ţint, sunt snoi tctili, d poximitt, d foţă tc. Fuion snoilo s ocupă cu duc compltă cstui conflict şi infomţii suplimnt din comnil stăii pdictiv pntu funcţion sistmului..7. Mico-snoi O si d snoi minituiţi cu pocs smnlită l od şi duc dtlo vo fi ncs l fuiun snoilo supot. O istoi lgă xistă dj pntu plicţii comcil (în spcil pntu podusl d lgă ficţi pcum utomoilul. cstă thnologi tui cum să fi gnlită, susţinută cu intfţ stnddit l fic tli înt-o ţ -configuilă, c c intnsifică oţin d pfomnţ înlt l costui infio tc. oi snoi fot căutţi sunt pntu poiţion unghiulă pcisă şi pntu măsu foţlo / momntlo, c ămân şi i p mi şi scumpi.
.8. hitctu computlo oncpţi top-down, făcută filă pin computl psonl gigflop, o fc posiilă pntu dvolt hdw şi modul d softw pntu comput spcilit unic (itmtic, pocso tc. cospunăto mşinilo intlignt. În plus o nouă gnţi d contol hdw gnic, modul, sttifict tui să fi podus c să s potivscă modulăii ştptt şi hitctuii mcnic sttifict. voltăi cnt tă că P-uil distiuit înt-o ţ d comunicţii poicttă tnt v duc dmtic costuil, cscând flxiilitt şi pfomnţ..9. Mngmntul suslo cst pintă dpt în timp l pmtilo d int l spoi în m măsuă contolilităţii ntuii nlini dplin mşinilo intlignt. Modlul dinmic tui să includă pntăi gomtic d odinul unu, doi, (unoi ti sistmului pntu ţin cont d cupl tnsvslă msi, dfomţii şi l cctisticilo sistmului d cţion... Elo dciiilo upă cum sistmul dvin gnlit cu mi multă dundnţă (xt OF, cu mi mult sttui d contol (pntu duc tuluăilo şi cu moduli spoită (ctutoi, unlt tc, cst v dvni putnic ndtmint. ici înint intg intnsivă toii dciii v fi ncsă pntu chili sutl d citii (posiil conflictul în timp l d fc mi ficint ă utili suslo sistmului, ultând c mi ună pfomnţă glolă... Mntnnţ tă p condiţii Est cum posiil să s dvolt un modl p dplin pmtit pntu un ctuto intlignt şi dsci nlitic pfomnţ lui (nvlop su un domniu lg d condiţii. că pfomnţ încp să s dgd, indicii d pfomnţă gloli vo fi folosiţi să tnţion optoul fi d duc cil p susistmul pticul (în funcţion sistmului mi m fi să-l înlocuiscă (pun şi jocă cu un nou modul l poxim opotunitt. cstă cpcitt fc posiilă chi o nominli d thnicin instuit pntu mnţin sistml dstul d complx pcum clull d ficţi cu su mi mult gd d moilitt... Sistm multi-gnt cst mşini pll cupind ooţi cu ţ dul, mâini cu multipl dgt, mşini păşito, tnspoto, sistm dpoit tc. c ncsită fcvnt d su oi număul comnilo pincipl d mişc pntu li işi doită. cstă mişc l sistml multi-gnt dvin polm c mi ptnţiosă pntu lu dcii intnă şi dvolt softw - ul înfuntând comunitt d cct mşinilo intlignt... Înlătu tuluăilo (ptuţiilo Tuluăil xtn d fcvnţă înltă sunt fot distuctiv în opţiil d pcii (ţintind lsul oputt, ptu d ilumin cu mşini îndmântic tc.. xmplu, inim uni fici viito tui să fi sistml gnic iftin c să li opţii cu pt d ilumint d pcii pin contolul dict în scopul d v un nficiu mxim l vlo dăugtă l consumtoul individul. cst c un modl complt pmtit implmntt cu compnsţi fd-fowd în timp l d fc sistmul igid lctonic (pcis su ptuţii... Susistm d smnătuă slă Unl plicţii c c susistml pop că nu mită smnl (gomot, viţii, câmpui mgntic, flux d călduă tc.. cst în mod clsic cupind tst şi nli vst. ici st d doit d ştg fic din cst smnl su sintti soluţii fţă d piml pincipii d duc misiil n-doit... Intfţ om-mşină oc thnologi dvin mi complxă, o ncsitt fot m (nu mi puţin v dvolt pntu un contol chilit (su intvnţi d căt om şi mşină. cst v c un mi m nivl d intlignţă l mşinii (d tt susistml suodont multipl, schimăil d scă, filt oilo, -oint, ămânil în umă l timpului tc. d oţin nficiul dplin l thnologii pntu omni... ontol lctonic ontoll d nivl l sistmului dvin disponiil în m măsuă l sc gigflop c o mfă d. $. ontoll lctonic ămân l nivlul susistmului fot modst t p un concpt d contol nconic. Ptu supot snoii multipli d mdiu, mntnnţ tă p condiţii şi -configu pntu vit gşlil ncsită o voluţi în contoll su-sistmului lctonic; i tui să iă intfţ stnddit (pntu pmit plug-nd-ply, d fi fot compcţi, (d fi încustţi în susistm şi d fi tolnt l tmptuă.
.7. Unltl nd-fctoilo Unltl nd-fctoilo ctivi sunt snţil pntu dpls scinil fiic l multo sistm mcnic (pocs d ficţi, mico-chiugi, opţii p Mt, p sistmlo spţil, mânui mlo tc.. O ştiinţă unltlo tui să fi dvolttă pntu poict cst unlt, stul cospunăto încustt l snoilo ncsi, funiă intfţ d schim pid tc., d pnt pmtit tiutl lo (cpcitt d foţă şi put, msă şi complinţă, pcum şi nvlop îndpliniii pocsului. Îndtă c st disponiilă dsci p dplin pmtică, tui să fi utomt dscăct l contolul d sistm după cum sistmul d int unlti şi softw-ul d sistm tui să ntn susl sistmului (vită, pcii, igiditt tc. d potivi nvlop d îndplini unlti d oţin funcţion c mi ună în gnl..8. ctutoi intlignţi Est timpul d n concnt p dvolt uni hitctui dplin pntu ctutoi ţi p un mdiu d snoi (poiţi, cuplu, tmptuă, tnsiun, cunt tc., tnuil cu ngnj pntu int multiplă pntu contolul sttifict, oin cu cicuit -configuil, fân cu tolnţă l gşli, mij tc. pntu oţin un loc constuctiv gsiv pntu mşini intlignt (după cum chipul d comput st în industi lctonică. Fig.. ctutoi intlignţi stnddiţi.9. Tst ctutoilo În scopul d încust nlitic fic ctuto în sistmul mi m, st ncs d li tst dâncimii ctutoilo în ptu tst d mdiu: ndunţă (d vlu tiutl noml pcum fiilitt, stuţi, fctl tmptuii, dgs tc.; mntnnţ p ă d condiţii ( d vlu cădil pţil şi idntific suslo csto înt-un o d gşli stuctut; n-liniităţi (d vlu ăspunsul ctutoului l o încăc dinmică în domniul lg l n-liniităţii, în scopul d oţin nvlop d îndplinii spoit; şi mtologic (pntu oţin toţi pmtii gomtici şi d complinţă ncsi pntu fic ctuto... Mtologi Mtologi st un mijloc smi-utomt d idntific tutuo pmtilo smnifictivi înt-un sistm xistnt. in nfici, idntific sut d pmti ( su mi mulţi pntu un mnipulto oot cu gd d moilitt st o scină thnică xtm d ptnţiosă. unoşt pmtică limittă sistmului duc potnţilul pntu funcţion p computului. ând modulul st pus în sistm, mtologi tui să i loc l nivl modul und pmtii măsuţi sunt imdd şi încăcţi utomt în contolul sistmului... Pototip in cu ccsului lg l infomţi thnică şi nvoi socită d comunic pidă p distnţ mi (chipl d poict sunt distiuit gogfic, cum st util d dvolt poict p dplin pototipt gogfic, d dminist intctiv poictul în timp l (un fl d mngmnt configutiv şi d pnt cst poict (componnt, podus, molds tc. c modl l locţii îndpătt pin pototip pidă. cst lăgşt dmtic pocsul d tc în vistă în timp c cţionă stfl l duc timpilo d lini, făcând posiilă schimul pid d podus şi duc poduslo p cl d dispiţi. (Tduc şi pluc din luc Humn Scl Intllignt Mchnicl Systms pulictă în Pocdings Vol. I l lui d l -l ongs mondil d SMM din d l Tinjin hin
o n t i u ţ i i l ş t i i n ţ i f i c o i g i n l (pof.. Ing. Păun NTONESU în domniil Toi Mcnismlo (ontiuţiil oiginl sunt fomult pin num d ultt conct, totic şi plictiv. Fomul gnlă pntu clculul gdului d moilitt l mcnismlo şi mnipultolo spţil complx cu două su mi mult contuui distinct; Nc M f ( f ( n ( k f k ; f fi ; Nc k n k Nc i k f = f = f = Fig. f = n-=; =8; N c = -(n-=8-=; f =/(f +f =,; M, =(-,.-(-,.8=. Gnli fomuli d clcul moilittii mcnismlo complx d fmili pntă, cu două su mi mult contuui indpndnt d fmilii difit; M m m N ; m M m m ; N m ( n m m =8; =;N =; =;N =; M.8 (.. (fig. 8 7 = Fig. 8 = 7 = = N c =(+-=: N = (,,,, =; N = (,,,,,, =; N = (,,8,7,,(8,9,,,8, =. M=(.+.-(.+.+.= (fig. =; =.=; N c = + -(n-=+-=; =, N =; M=.+.-.=8; M ( =.M ( =.8= (fig.
. Mtod d sintă lnţuilo cinmtic complx, tip gupă ssu, cu un contu închis, pin lg cipocă două su mi mult lnţui cinmtic d ă tip didă şi tidă; F E E F E F G 7 I H Fig. 9 89 9 (p (p Fig.. Sint gomtică mcnismlo spţil cu, tip mnivlă-lnsi (fig. su mnivlă ptină (fig., în funcţi d cus lmntului condus; x O (p 7 78 8 (p O y Fig. x (p x y l x l l 89 (p O 8 78 y l O x x x x s y Fig. l O y
. monst fptului că mcnismul sfic tip cdnic st un c pticul l mcnismului ptult spţil tip mnivlă-lnsi; ( ( S ( ( ( ( ( Fig. S ( ( ( S (. Sint gomtică şi cinmtică mcnismlo cu cmă disc ottivă, făă mişc invsă tchtului (cu olă / tlpă, pin vidnţi şi folosi unghiului d dfj, difnţ dint unghiul d otţi l cmi şi cl l i vcto punctului d contct cmă - tcht; ( u s s x n x Fig. n u s i x + x Fig. n u i x u i + x i Fig. c
7. Stili ti on d ints pntu poition cntului d otţi l cmi disc şi clculul coodontlo pol l pofilului cmi, când s impun poiţiil xtm l tchtului lnsi; h d M I II s d d m m Fig. 7 ( s s ; ; s ctg s s ctg cos( ; ; ; s s s tg ; s s tg cos. cos( ; ; (, sin cos cos( ; ; ; sin( ( cos( tg ; cos cos. cos( ; ; cos( ; sin( ( tg ; ( ( tg tg. cos( ; ; ; cos( ; cos( tg ; sin( ( ( cos( ( tg d I s d d d m m I
8. Mtod pntu stili smnului potului d tnsmit l ngnjl conic plnt în funcţi d oint xlo d otţi l oţilo; p p p p, S p p S p p P P Fig. 8 i p x i p i p x i p S x S x Fig. 8 9. Sint schmi cinmtic mcnismului plnt cilindic, cu ngnj xtio, pntu gn mişcăii d tnslţi ciculă (popun d invnţi; p d p,c O O Fig. 9. Poict gomtică şi constuctivă uni noi schm cinmtic pntu un moto în st iocinmtic, vâd tot ill gl (popun d invnţi;. Poict constuctivă mcnismului d cţion unui scun dulu til tip stpondină (popun d invnti;. Mtod d poict cinmtică şi constuctivă mcnismului plint, cu şs cui, pntu confcţion nvloplo (vt d invnţi, 98;
. Mtod d nliă şi sint cinmtică mcnismlo plnt multimoil utilit c schimto d vit din componnt tnsmisiilo utomt; F F F 7 p p p p 8 p Fig.. Sint uni noi schm cinmtic pntu cţion gmului d l uşil ltl l utomoillo; 7 O 7 E O Fig.
. Poict gomtică, cinmtică şi constuctivă unui nou mcnism cu şi oţi dinţt utilit c ştgăto d pi (popun d invnţi. M N Fig. Mnipulto Rooti Industili (ontiutiil oiginl sunt fomult pin num d ultt conct, totic si plictiv. Găsi uni fomul gnl pntu clculul numic l moilităţii mnipultolo sil, c lnţui cinmtic dschis su mnipultolo pll multitjt, c stuctui spţil complx; 8 7 9 E Fig. E E i i i i i i i i i M m m. m. N N c =(+-=: N = (,,,, =; N = (,,,,,, =; N = (,,8,7,,(8,9,,,8, =. M=(.+.-(.+.+.= (fig. =; =.=; N c = + -(n-=+-=; =, N =; M=.+.-.=8; M ( =.M ( =.8= (fig.
9 * * * P 8 7 (M O * (M (M O x y Fig. N. contu Rngul spţiului socit ( Tlul. Idntifc contuuilo închis Elmntl din componnţ ficăui contu indpndnt I --- II ----- III -7-8-9-- IV ---- V ---- VI ---- N N N N N m M m.. N ; M (N N ( ( ( N m. oncp, poict gomto-cinmtică si li funcţionlă uni mâini mcnic cu ticult (popun d invnţi;. Sint gomtică clştilo mcniţi c mcnism d puc şi stâng ţvilo d foj d m dâncim;. Optimi sinti mcnismului cu cilindu oscilnt pntu cţion ficintă mnipultoloooţi hidulici su pnumtici;. Poict şi li unui modl didctic d oot spţil tip RTT (c mcnism d poiţion cu cţion lctică cu jutoul ti motoducto d cunt continuu;. Mtod unită d nliă şi sintă gomto-cinmtică mcnismlo d oint lit cu ngnj conic (popun d invnţi;
7. Sint gomtico - cinmtică şi li constuctivă unui nou mcnism d oint cu ngnj conic cu ti mişcăi totl dcuplt (popun d invnţi; M * p p p p p M M y x 7 * y,, Fig. 7 X M M Y M Fig. 7
Fig. 7c Fig. 7d 8. Mtod nlitică d nliă gomto - cinmtică dictă mnipultolo pll cu şs ctutoi cu jutoul softului Mthmtic; Fig. 8
9. Poict şi li uni noi schm d mnipulto pll spţil cu şs ctutoi lctici, folosind motoducto d cunt continuu (popun d invnţi. p p p p Fig. 9 Fig. 9